Моделирование системы с фильтром и регулятором

Таким образом, замкнутый контур регулирования, состоящий из объекта, фильтра и регулятора, можно описать обобщенной системой дифференциальных уравнений:

(2.98)

Структурная схема системы управления приведена на рис. 2.15.

Рис. 2.15 Структурная схема системы управления

Проанализируем работу системы без фильтра с регулятором.

При отсутствии шумов состояний и измерений реакция системы на единичное ступенчатое воздействие представлена на рис.2.16.

Рис. 2.16. Переходная характеристика системы с регулятором

Из переходной характеристики видно что время переходного процесса составляет tp ≈ 3 с. Перерегулирование не превышает 15%.

График переходной характеристики системы с регулятором с учетом шумов представлен на рис.2.17.

Рис. 2.17. Переходная характеристика системы с регулятором с учетом шумов

Из рис.2.17 видно, что система с регулятором под воздействием шумов неустойчива.

Процессы в системе с фильтром и регулятором представлены на рис.2.18–2.20.

Зашумленные измерения выходной координаты (рис.2.18) поступают на вход фильтра, который восстанавливает вектор состояния по этим измерениям (рис.2.19).

Рис.2.18 Зашумленные измерения угла тангажа

Рис.2.19 Оценки вектора состояния

Оценка вектора состояний поступает на регулятор, где формируется управление на основе этой оценки.

Реакция системы с фильтром и регулятором на единичное ступенчатое воздействие представлена на рис.2.20.

Рис.2.20 Реакция системы с фильтром и регулятором на единичное ступенчатое воздействие

Другое по теме:

Расчет минимальных токов короткого замыкания и максимальных рабочих токов для двух схем питания
5.1 Ток короткого замыкания может быть определен: Iкз = Uнк Ö(2*Uнк2*(100000/Sкз+Uk*103/Sн)*10-2+X*lкз)2+(ra*lкз)2 где Uнк = 25 кВ; lкз - расстояние от ТП до короткого замыкания X и ra - индуктивное и активное сопротивле ...

Расчет рамовой шейки
Наиболее опасное сечение 1–1, его и проверяем на прочность Крутящий момент Мкр=, где суммарная касательная сила впереди лежащих цилиндров Максимальное значение касательной силы Tmax== Рдв – величина движущей силы, Рдв== Радиальна ...

Показатели организационно-технологической надежности
Ритмичность производства характеризует выпуск продукции в установленные сроки и определённого вида или номенклатура. В проекте выполняется расчет следующих коэффициентов: 1) коэффициент ритмичности выпуска строительной продукции , где ...