Моделирование системы с фильтром и регулятором

Таким образом, замкнутый контур регулирования, состоящий из объекта, фильтра и регулятора, можно описать обобщенной системой дифференциальных уравнений:

(2.98)

Структурная схема системы управления приведена на рис. 2.15.

Рис. 2.15 Структурная схема системы управления

Проанализируем работу системы без фильтра с регулятором.

При отсутствии шумов состояний и измерений реакция системы на единичное ступенчатое воздействие представлена на рис.2.16.

Рис. 2.16. Переходная характеристика системы с регулятором

Из переходной характеристики видно что время переходного процесса составляет tp ≈ 3 с. Перерегулирование не превышает 15%.

График переходной характеристики системы с регулятором с учетом шумов представлен на рис.2.17.

Рис. 2.17. Переходная характеристика системы с регулятором с учетом шумов

Из рис.2.17 видно, что система с регулятором под воздействием шумов неустойчива.

Процессы в системе с фильтром и регулятором представлены на рис.2.18–2.20.

Зашумленные измерения выходной координаты (рис.2.18) поступают на вход фильтра, который восстанавливает вектор состояния по этим измерениям (рис.2.19).

Рис.2.18 Зашумленные измерения угла тангажа

Рис.2.19 Оценки вектора состояния

Оценка вектора состояний поступает на регулятор, где формируется управление на основе этой оценки.

Реакция системы с фильтром и регулятором на единичное ступенчатое воздействие представлена на рис.2.20.

Рис.2.20 Реакция системы с фильтром и регулятором на единичное ступенчатое воздействие

Другое по теме:

Обеспечение пожарной безопасности на станции Новый порт
Правила пожарной безопасности в Российской Федерации ППБ-01-03 устанавливают требования пожарной безопасности, обязательные для применения и исполнения на станции всеми работниками в целях защиты жизни и здоровья работников станции и охра ...

Разборка
Перед разборкой карданную передачу промывают керосином, а на разделяемые летали краской наносят метки, чтобы при сборке соединить детали в том же положении и сохранить балансировку валов. Перед разборкой карданную передачу промывают керо ...

Планирование эксплуатационной работы отделения железной дороги
Для определения ткм брутто разработаем схему вагонопотоков груженых вагонов. Для разработки схемы груженых вагонопотоков необходимо данные схем грузопотоков перевести из тонн в вагоны: , где – отправленные, принятые, прибывшие или сда ...