Исследование различных вариантов схем систем управления

Рассмотрим две наиболее употребительные схемы систем управления для легкого самолета [6,7,8].

Общая для обеих систем функциональная схема системы управления углом тангажа приведена на рис.2.7.

В качестве датчиков информации используются гировертикаль и скоростной гироскоп. Сигналы датчиков информации, обратной связи и задатчика после суммирования поступают на усилитель и затем на рулевую машину, которая перемещает руль высоты.

Рис. 2.7 Функциональная схема системы управления углом тангажа

Рассмотрим систему автоматического управления углом тангажа с пропорциональным законом управления, структурная схема которой представлена на рис.2.8, включающую контур управления угловой скоростью и контур управления углом тангажа.

Закон управления системы берем в виде:

(2.36)

где JЗ – заданное значение угла тангажа.

Решая уравнение (2.36) совместно с уравнениями горизонтального полета

(2.37)

где f1 и f2 – возмущения, действующие на самолет, получим:

(2.38)

где

(2.39)

Выбор параметров системы управления следует производить из условий неискаженного воспроизведения заданного угла тангажа JЗ при слабом реагировании на возмущения f1 и f2 . если передаточные числа и выбрать достаточно большими, то реакция системы на возмущения f1 и f2 будет слабой.

Будем осуществлять выбор передаточных чисел и в два этапа. Сначала выберем значение передаточного числа из условия заданного переходного процесса во внутреннем контуре (см. рис.2.8), для которого передаточная функция имеет вид:

(2.40)

где

(2.41)

Выберем такое значение передаточного числа , чтобы коэффициент затухания был оптимальным, например, d = 1. Находим

(2.42)

Для внешнего замкнутого контура (см. рис.2.8) можно записать:

(2.43)

где

(2.44)

Известно [6,8], что параметры Вышнеградского А1 и А2 соответствуют оптимальному переходному процессу, если они меняются в пределах от 2 до 3. Поскольку А1 определяется коэффициентом затухания d, то следует задавать А2. Взяв А2 = 3, найдем

(2.45)

Зная параметры самолета, найдем значения передаточных чисел , и собственную частоту w . Для переходного процесса во внутреннем контуре, соответствующего d = 1, получаем из формул (2.42) и (2.45):

,

Эти величины безразмерны. Для получения размерных величин необходимо воспользоваться зависимостями:

Размерные передаточные числа , показывают, на какой угол необходимо отклонить руль высоты при отклонении самолета по углу тангажа на 1° или угловой скорости тангажа на 1 град/с.

На рис.2.9 показана переходная характеристика системы для найденных передаточных чисел при возмущении на систему от задатчика – кривая 1. Кривая 2 соответствует угловой скорости угла тангажа, а кривая 3 - углу тангажа.

Другое по теме:

Тепловой расчет
Процесс наполнения Тк=То = 293 = 293*1.28=376 K Температура воздуха после охладителя Ts=376–40=336 K Температура воздуха входящего в цилиндр Ts1=Ts+∆tпод=336+10=346 K Давление воздуха на входе в цилиндр P=Pk-∆p=0.2–0.005 ...

Проверка зубьев червячного колеса по напряжениям изгиба
Напряжение изгиба в зубьях червячного колеса : где YF – коэффициент формы зуба, определяемый по графику зависимости от эквивалентного числа зубьев zv (рисунок 9). . МПа. sF2 £ [sF] = 34,3 МПа. Рисунок 3– Зависимость коэфф ...

Расчет коленчатого вала в первом опасном положении
Расчет наиболее нагруженного колена следует начинать при положении его в ВМТ. При этом обычно силу инерции не учитывают и радиальную силу приравнивают силе Pz Pz=pz*0.785Д2=8,4*0,785*0,432=1,22 мн Порядок работы цилиндров 1–3–7–5–8–6–2–4 ...