где fk – коэффициент трения качения;
G – вес, падающий на ось;
– коэффициент сдвига грунта дороги;
W – объем сдвигаемого грунта;
– коэффициент искажения веса.
Полученное выражение общего сопротивления качения Рс одинаково справедливо для пневмоколеса, автотранспорта и для шагающего колеса.
В последнем случае коэффициент искажения веса почти одинаков по сравнению колеса с ободом, а срезаемый объем грунта W по сравнению с пневмоколесом значительно больше. Поэтому сопротивление качению при взаимодействии шагающего колеса с грунтом значительно больше, чем взаимодействие колеса с ободом, а по твердому грунту практически исключается буксование.
а)
б)
в)
Рисунок 4 – Схема взаимодействия колеса с грунтом
Спица, наступая на поверхность дороги в точке «а», воспринимает нагрузку движителя G роликом, расположенным на другом, противоположном от ступицы конце колеса, на расстоянии L.
Поэтому вес G создает сопротивляющий, к движению колеса, момент с плечом L · sin т.е.:
Мс =G · Lsin. (11)
Для определения реакции N со стороны дороги, действующей на спицу шагающего колеса, необходимо перенести силу G в параллельном направлении в точку «а» (точку приземления спицы). При этом возникает момент переноса:
Mn=Q · L=G · Lsin. (12)
Оттуда определяется сила Q, пара сил в точке «а»:
Q = Gsin . (13)
Вектор силы Q проектируется в направлении нормальной реакции опоры, т.е.:
Р= Q sin= G sin
. (14)
Нормальная реакция поверхности дороги в точке приземления «а» будет:
N = G – P = G(I – sin2) = Gcos2
. (15)
Как видно, сила реакции N, определяющая силу трения в точке приземления «а», меньше веса движителя на множитель cos2φ. При φ = 30 (момент приземления) нормальная реакция будет:
N = 0,74G.
При φ = 0 (вертикальное положение спицы):
N = G.
Эта особенность движения шагающего колеса создает неблагоприятное условие сцепляемости колеса при движении, т.к. величина силы трения в точке приземления уменьшается по сравнению с пневмоколесами.
Поэтому шагающее колесо ШКА создает хорошее сцепление при ведущем режиме движения. А в прицепном режиме, когда движущая сила приложена к ступице, создается «ползун», т.е. спица склонна скольжению в точке касания с поверхностью дороги по направлению движения.
Другое по теме:
Расчетная схема и принятые допущения
Расчет производился методом конечных элементов с использованием конечно элементного пакета ANSYS 8.0. Для расчета была создана стержневая конечно элементная модель боковой рамы. Особенность боковой рамы, заключающаяся в наличии протяженны ...
Схема кнопочных реле и реле направлений
В системе блочной электрической централизации с раздельным управлением выходными светофорами управляют двумя кнопками – поездной и маневровой, маневровыми – одной кнопкой, входными – одной кнопкой. В схемах установки и отмены маршрутов тр ...
Определяем величину температурного фактора
,
где T’вд – абсолютная температура воды на входе в секцию, К.
К. -
абсолютная температура воздуха на входе в секцию
К.
Для полученного ранее значения числа Рейнольдса , рассчитываем критерий Кирпичева
.
Находим величину теоретичес ...