Взаимодействие шагающего колеса с поверхностью дороги

Информация » Исследование работы колесно-шагающего движителя и двигателя для передвижения по лестничным маршам » Взаимодействие шагающего колеса с поверхностью дороги

Страница 4

Движущий момент:

, (22)

а момент сопротивления:

, (23)

. (24)

Для преодоления общего момента сопротивления к ступице прикладывается момент, движущий Мдв, т.е.:

кгс.м, (25)

где P – усилие, прикладываемое к рычагу;

L – длина рычага управления.

Таким образом, для обеспечения легкого управления движением коляски, необходимо по возможности уменьшать усилия Р, прикладываемые инвалидом для движения коляски.

Момент сопротивления Мс имеет вначале со знаком минус, а =0 до =30 знак плюс. Поэтому угловая скорость не будет непостоянной.

Решением дифференциального уравнения является функция:

. (26)

Величина , которая создает неравномерности вращения шагающего колеса, равна:

, (27)

Рисунок 7 – Динамика движителя

Движитель коляски также может быть оснащен шагающим колесом модификации В. Движитель состоит (рисунок 8) из общей рамы 1, шагающего колеса, состоящего из шестиспицевого бедра 2 с коленом 3. Последние упруго связаны с бедром в своей средней части с помощью пружины 4, а также опорно-шагающего устройства, содержащего крестовины 5, на конце которой установлены опорные коляски 6.

Рисунок 8 – Движитель модификации В

Движитель работает следующим образом: шагающее колесо с упруго связанным бедром 2 с коленом 3 приводится во вращение с помощью приводного рычага (при ручном приводе) или от механического привода, движение через ступицы шагающего колеса передается к общей раме 1 и оттуда передается к ступице крестовины 5 опорного устройства, которое в прицепном режиме передвигается с помощью опорных колес 6.

Движитель выполнен из простейших деталей, относится к категории простейших конструкций. Для изготовления такой конструкции движителя не требуется многостаночного оборудования и дорогостоящих материалов.

Поворот движителя осуществляется аналогично движителю, оснащенному шагающим колесом ШKA. Конструкция движителя позволяет изменять габаритные размеры для того, чтобы вписаться в стандартную площадь лестничного перехода.

В отличие от движителя, оснащенного шагающим колесом (ШКА) первой модификации А, данная конструкция обладает амортизирующим свойством, поэтому комфортность езды на нем выше.

Конструкция шагающего колеса ШKB может быть использована при конструировании транспортных средств, предназначенных для передвижения в условиях бездорожья. В частности, шагающее колесо ШКВ может быть установлено в движителях, предназначенных для перевозки туристов в горные массивы.

Страницы: 1 2 3 4 5

Другое по теме:

Расчет приспособления на прочность
В приспособлении, в качестве упорного элемента для поршня, используется металлическая лента с отверстием для выпрессовываемого поршневого пальца диаметром D = 22 мм., изогнутая по типу хомута. Крепежные детали – штифты. Необходимо рассчит ...

Расчет основных параметров и компоновка шасси
При курсовом проектировании выбирается схема шасси, количество колес на опорах, определяются основные параметры шасси (база, вынос главных и носовой опор, колея) и характерные углы, а также подбираются пневматики шасси. Особенностью такой ...

Общее состояние территориальной дорожной сети России
Общее состояние территориальной дорожной сети России, по данным Росавтодора, характеризуется следующими негативными моментами: – протяженность участков территориальных дорог, не соответствующих нормативным требованиям по транспортно-эксп ...

Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transportgood.ru